Siła tarcia pojawia się z chwilą przyłożenia siły czynnej, dążącej do wywołania ruchu jednego ciała względem drugiego. Jej występowanie możemy wytłumaczyć w sposób następujący: nawet bardzo dokładnie obrobione powierzchnie nie są idealnie gładkie, lecz mają zawsze pewne nierówności, które wzajemnie się zahaczają i „przeszkadzają” poślizgowi (ruchowi).
Tarciem zewnętrznym (krótko: tarciem) nazywa się całokształt zjawisk, występujących między stykającymi się ciałami stałymi, spowodowanych działaniem siły normalnej dociskającej te ciała oraz siły stycznej przemieszczających je względem siebie (tarcie kinetyczne) bądź też usiłujących je przemieścić (tarcie statyczne). Są więc one siłami biernymi i składowymi reakcji, które wystąpią dla zachowania równowagi stykających się ciał.
W zjawiskach tarcia ciał stałych biorą w istocie rzeczy trzy ciała: powierzchniowe i podpowierzchniowe obszary materiału trących się ciał oraz środowisko, w którym przebiega tarcie.
Przyczyną powstawania sił tarcia jest chropowatość powierzchni ciał, które pod wpływem obciążeń zewnętrznych wykazują tendencję do przesunięcia się względem siebie. Jeżeli wartość liczbowa chropowatości maleje (wpływ obróbki mechanicznej i smarowania), to również maleją siły tarcia, stając się równe zeru w przypadku powierzchni idealnie gładkich.
Z tego względu tarcie dzieli się na tarcie: czyste, suche, graniczne, półsuche, półpłynne, płynne.
Tarcie dzieli się również w zależności od charakteru ruchu między trącymi się ciałami na: tarcie ślizgowe (suwne), tarcie toczenia (toczne), tarcie wiercenia.
Cechą charakterystyczną tarcia jest to, że przyczyny jego należą do zakresu mechaniki, a skutki znajdują się również w innych działach fizyki.
